裸机外购，夹具及系统天野自制
裸机主要品牌有：ABB,KUKA,FUNUC,
安川，那智不二越等进口品牌/
新时达，沃迪，新松等国产一线品牌
1、 设备概述：
该机器人码垛系统主要包括一台码垛机器人，1套机械式抓具，2套栈板输出传送线，2套动力滚筒输送系统，2套产品阻挡装置，1套安全防护装置和1套电气控制系统。
2、设备用途
该机器人码垛系统主要用于产品的下线码垛
3.设计依据
3.1 用户提出的“技术参数及技术要求”。
3.2用户提供的工件尺寸及生产线的速度。
3.3机器人的特性参数。
4.系统特点
该系统具备以下特点：
(1) 机器人根据程序的设定，以及接受到的不同生产线工件到位信号，自动切换不同生产线抓取程序。
(2) 整个系统单元由系统控制柜(PLC) 集中控制，包括机器人的信号交换，防撞信号、安全门锁、成品膜包到位信号、木拍位置信号等逻辑关系。
(3) 由于在系统设计上及设备配置上充分考虑到安全性，故工作站具有较高的安全性。
(4) 操作、编程、示教在手持控制器上完成，控制电缆长10米。完全根据工效学设计的示教器，使用方便、舒服、快速。大大提高编程和操作的效率。
(5) 生产线的自动化设计，大大减轻劳动者的劳动强度。
5、机器人码垛系统工作过程说明：
生产线将生产完成的产品输送到产品抓取工位，由定位调整装置将其定位后发信号给机器人，机器人抓取产品到码垛位置进行码垛，整垛码放完成后输出到指定位置，然后重复抓取产品进行新垛的码放。
6、码垛机器人设备特性：
搬运能力提高，达到1700 循环/小时
手腕负载量大，负载110 kg
采用4轴结构，适用于高速码垛及搬运
控制器集成于机座处，方便安装及运输
8、码垛机器人运动范围：
机器人基本配置与认知
机器人本体
KEBA示教器
示教器外观
1 钥匙开关 2 选项定位旋钮
3 急停开关 4a 右侧按键4b下方按键
4b下方按键 4c 左侧按键及四个LED状态指示灯
5TFT-LCD触摸屏 6 USB接口保护 6 USB接口保护
7 多功能扶手 8 三位使能开关
9 未使用的电缆出口 10 电缆安装区域
11 应力消除和弯曲保护连接电缆 12 触笔
1 控制器 2 伺服驱动及其安装板
3 断路器及其安装板 4 接触器
5 主电端子 6 开关电源 7 安全逻辑板(SRE) 8 通信模块及其安装板 9 控制柜斜面板 10 门禁开关
控制柜SRC2的背面结构根据配套机器人本体的型号不同而略有差别，主要区别为：制动电阻的数量及规格、是否需要安装变压器两个方面，图为配套SA1400机器人本体的控制柜SRC2的背面结构示意图。
1 示教器及其支架 2 风扇及其安装板
3 内部变压器 4 制动电阻(选配)
三种码垛机的区别：
